基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

主存高效的公交网络路径规划索引

在公交时间表下给定起始和目标站点,路径规划查询返回一组到达时间早和换乘次数少的帕雷托最优路径.现有的索引方法需要大量运行时内存.本文提出主存空间高效的索引方法(a-)PAINT.(a-)PAINT对每个站点v预计算一组标签,使得对于从站点s到站点d的查询可以通过匹配s和d相关的标签高效地生成查询结果的一条路径.PAINT对任意查询返回最优路径.a-PAINT只需要很小的预处理开销,但可能返回多一趟换乘的次优路径.用真实的公交时间表与模拟查询测试,PAINT具有合理的预处理开销.a-PAINT需要更少量的预处理开销,在大规模公交网络下准确率达90％.     

外转子电机关键技术及解决措施

对外转子电机的关键技术和主要工艺问题进行了探讨分析，并提出了解决措施。     

数字证书实验

利用数字证书的认证技术为电子商务安全问题提供了一套可靠、实用的解决方案,本文介绍了在实验室中如何进行数字证书实验。     

电流模式n阶传输函数的OA-OTA实现

提出了一种新的实现任意 n阶电流模式传输函数的网络结构。该电路仅含运算放大器 (OA)和运算跨导放大器 (OTA)有源器件 ,因而适于全集成。适当设置 OTA的跨导值能实现任意高阶传输函数 ,且传输函数的系数可独立调整。文中推导了滤波器的设计公式 ,并给出了截止频率为 1 0 0 k Hz的三阶巴特沃斯低通滤波器实例 ,PSPICE仿真结果表明所提电路及设计公式是正确的     

机械手工作空间分析

研究平面双杆、三杆及漂浮基座机械手工作空间。得到使工作空间最大的优化条件，在三杆机械手的讨论中运用了Lagrange条件极值法。所得结果对机械手设计分析具有一定的指导意义，文章附有计算图线。     

Online Judge的设计与实现

探讨程序设计在线评测系统(Online Judge)的设计与实现。着重讨论了系统的架构、原理和关键技术。其中的关键技术涉及到系统安全、资源限制及评测用户程序的时空效率。针对传统禁止用户程序调用API的方法比较繁琐的情况,提出了一种简便的解决方案。     

光催化氧化法处理印染废水的研究

对TiO2光催化氧化处理印染废水的可行性进行了试验研究，探讨了CODCr去除率和脱色率随反应时间的变化规律及催化剂用量，光强，初始pH值，H2O2浓度的影响。     

论我国建陶产业从产品竞争到陶瓷品牌竞争

市场是个企业生存的发展的根本，企业必须抓住市场这个“牛鼻子”来制定企业的经营发展战略，企业的经营已由产品经营发展到培育品牌、经营品牌和创知名品牌的品牌经营。品牌是企业最重要的无形资产，品牌价值的大小决定了企业在市场中竞争中心地位。企业既要培育好自己的品牌，也要注意保护自己的品牌。     

基于逆向工程的塑料产品快速开发方案

详细介绍了曲面重构的3种主要方案：①以B-Spline为基础的重构;②以三角Bezier为基础的重构;③以扫描点直接产生曲面.刘样件进行曲面重构后,还需进行三维建模,才能进行改型设计和尺寸修改.将完成的CAD模型导入CAE软件中进行有限元分析,再优化CAD模型,之后通过快速原型设备完成样件制造.实践证明此快速开发方案可缩短开发周期.